总部位于科隆的德国宇航中心（Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt，简称DLR）是德国负责研究航空航天并且计划、实施航天任务的机构，是德国国家级航空和航天研究中心，其广泛的研究和开发工作被纳入国家和国际合作项目中。

DLR是欧洲最优秀的机器人实验室之一，90年代初期其因为希望将机械手臂送上太空代替人类，开始开发轻量化机械臂，拥有LWR，Hasy，人形机器人Justin和TORO等多个知名机器人。

德国宇航局DLR的人形机器人TORO以及它的几个版本的“升级”。

有腿的仿人机器人要能执行多种任务。它们要能与环境互动，遇到外部障碍时能扭转身体，同时还要保持稳定协调的平衡。

研究人员提出一种新的控制方法，把多级别控制和平衡结合。他们在仿人机器人TORO身上模拟了这种方法。为了达到恰当平衡，他们先把所有的任务力/力矩分配到终端受动器，然后按照任务级别映射到连接空间。

TORO的总重量约为75千克，高度约为160厘米。是基于前DLR-Biped双足类人机器人设计而来。为了适应腿部基础并减少行走时的负荷，研究人员重新设计了髋部结构。前两个肩关节由DLR轻型机器人手臂的一部分组装，而其余部分则是定制的。

DLR的拟人机器人David。以前David是被称为DLR手臂系统，具有可变刚度执行器（VSA）的关节，其在传动系中具有机械可调节的灵活性。其发展的一个目标是接近人的能力，特别是在动力学，灵活性和稳健性方面。该机器人于2010年首次公开展出。

别看David是一个成年人的样子，重量只有26公斤，具有41个自由度，165个位置传感器，据说在与人类相近的工作空间内，其工作速度可以与人类相媲美。David对机械弹簧产生的冲击具有很强的抵抗力，所有关节都具有可变刚度，能实现通过弹簧储能的动态运动。