<mujoco model="Cloth">
<include file="scene.xml"/> <!-- 引用scene.xml配置的胶囊体位形信息 -->
<option timestep="0.002" solver="CG" tolerance="1e-6"/>
<size nconmax="300" njmax="1000" nstack="1000000"/> <!-- 无该行会报警：预分配的联系缓冲区已满。 将 nconmax 增加到 100 -->
<worldbody>
<body name="B3_5" pos="0 0 1"> <!-- pos表示物品开始的位置 -->
<freejoint/> <!-- 表示物品无固定的关节，即会自由坠落 -->
<!-- composite应该是最amusing的部分了：这不是模型元素，而是一个宏，它用于表示一个复合对象。仅当模型在局部坐标中时才能定义复合对象。在全局坐标中使用它们会导致编译器错误。旨在模拟粒子系统、绳索、布料和软体。 -->
<!-- 其下又包括一些下属组件：joint, geom, site
tendon：用于定义绳子、线
skin：用于定义二维网格面的皮肤、贴图
pin：将一个实体固定在某处。例如挂在墙上的一块布。
艾易欧科技
-->
<composite type="cloth" count="9 9 1" spacing="0.05" flatinertia="0.01">
<joint kind="main" damping="0.001"/> <!-- 无影响的行 -->
<skin material="matcarpet" texcoord="true" inflate="0.005" subgrid="2"/> <!-- 垫地毯的皮肤 -->
<geom type="capsule" size="0.015 0.01" rgba=".8 .2 .1 1"/>
</composite>
</body>
</worldbody>
</mujoco>
