无论matlab或MuJoCo软件，机器人模型要真实模拟运动起来，建模后关节的坐标系、基准轴等需要设置准确。本节简单介绍如何构造ieo机器人模型的参考坐标系、基准轴、点和导出urdf文件。

背景前提是ieo工程师已在solidwork设计好机器人的3D模型文件。

 

• 参考点

• 【3D草图】

• 选择画【直线】

• 选择绘【点】

• 基准轴

 

• 开始导出机器人的urdf格式文件：

【工具】》【Tools】》 Export as URDF

 

每次都需要重新选择各关节的坐标系 和基准轴。

 

然后导出，确认。

 

在matlab中执行代码：

cd F:\ieo_机器人\结构设计\robot_stl_20220307\stl\ieoRobot

ieorobot = importrobot('urdf/ieoRobot.urdf');

show(ieorobot)

即可见效果：

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